INFO MEDIA — GYMNASIEPROJEKT 2026 ALDIN / KACAB
ROBOT
CAR
SJÄLVKÖRANDE HINDERSUNDVIKANDE RASPBERRY PI ULTRALJUD PYTHON AUTOSTART VIA SYSTEMCTL
Front
FRONT — SENSOR
3/4
3/4 — ELEKTRONIK
Sida
SIDA — CHASSIS
FWD
Framhjulsdrift
HC-SR04
Ultraljudssensor
25 cm
Stoppdistans
50 cm
Säkert avstånd
RPi
Raspberry Pi
Python
Programspråk
systemctl
Autostart vid uppstart
01Om projektet
// Vad vi har byggt

Vi har byggt en självkörande bil som kan navigera på egen hand utan att köra in i hinder. Bilen använder en ultraljudssensor (HC-SR04) monterad på en servo för att scanna omgivningen — precis som ett radar-system. När bilen upptäcker ett hinder framför sig stannar den, backar, skannar vänster och höger, och väljer sedan den riktning där det finns mest utrymme.

Hela styrlogiken är skriven i Python och körs direkt på en Raspberry Pi som sitter monterad på chassit. Bilen har framhjulsdrift och styrs via en servo som vrider framhjulen. En separat servo håller ultraljudssensorn och roterar den för att kolla åt båda hållen när bilen behöver välja ny riktning.

02Så här fungerar det
// Bilens beslutslogik — steg för steg
1
Kör framåt — Bilen startar och kör rakt fram med full hastighet. Styrservon är centrerad och sonarservon pekar rakt fram.STEER_MID=95° · SONAR_MID=90°
2
Mäter konstant — Ultraljudssensorn pingar 20 gånger per sekund och mäter avståndet till närmaste hinder framför bilen.HC-SR04 · Stoppdistans: 25 cm
3
Hinder detekterat — När sensorn mäter under 25 cm stannar bilen omedelbart och börjar backa tills det är minst 50 cm fritt framför.STOP_DIST=25 cm · SAFE_DIST=50 cm
4
Scanning — Sonarservon roterar till vänster (150°) och mäter, sedan till höger (30°) och mäter. Bilen jämför de två avstånden.SONAR_LEFT=150° · SONAR_RIGHT=30°
5
Väljer bästa väg — Bilen svänger åt det håll där det uppmättes mest utrymme och kör framåt i svängen i 1,3 sekunder för att ändra riktning.Sedan rätas hjulen upp och loopen börjar om
03Komponenter
// Hårdvara som används
🖥️
Raspberry Pi
Hjärnan i systemet. Kör Python-koden och kommunicerar med alla komponenter via I2C.
📡
HC-SR04 Ultraljud
Skickar ut ljudpulser och mäter hur lång tid det tar tills de studsar tillbaka. Ger avstånd i cm.
⚙️
Styrservo (Servo 1)
Vrider framhjulen. Mittläge 95°, höger 47°, vänster 155°. Nuvarande modell: MG90S/FT90B.
🔄
Sonarservo (Servo 2)
Håller ultraljudssensorn och roterar den för scanning. Mittläge 90°, vänster 150°, höger 30°.
⚡
Motordrivare
Styr de två drivmotorerna via PWM-signaler. Motor 2 är inverterad i koden för korrekt riktning.
🔋
Batteri
Monterat under chassit. Förser hela systemet med ström via två strömknappar på chassit.
04Nästa generation — Förbättringar
// Vad nästa team kan ta vidare
Prioritet
Byt ut det blåa kortet (motordrivaren) Det blåa kortet har orsakat stora mekaniska problem under projektets gång. Det hackar och rycker vid styrning vilket har förstört tre servon hittills — MG90S och FT90B har båda gått sönder på grund av detta. Nästa generation måste byta ut kortet mot en mer stabil och pålitlig motordrivare som levererar jämn ström till servornas PWM-signal utan spiktoppar.